The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA26 Ambitions v2 (Ambitions v2) 田中 周吾 早稲田大学 WMMC 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1.024 [MB] ／ 192 [kB] ／ 1.024 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 180[mAh] ／ kypom モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FAULHABER 1717T003SR モータドライバIC：DRV8213 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ aliexpressで購入 型番不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM20689 ／ ／ その他 : 2 [個] ／ INA181A2IDBVT ／ 電流フィードバック、モーターロック検出用 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
110 x 76 x 35 [mm] 97 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 24.5 [mm] 幅 68 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ 直径30mm 羽厚3mm |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2.0[m/s] ／ 18[m/s/s] ／ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
C++／GCC／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： Inventor、SolidWorks、KiCad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | ダイクストラ法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 1717モータが重いため後ろ重心ですが、重量のある部品を機体中心に集約し、吸引機構を機体中心になるべく寄せることで慣性モーメントの低減を実現し旋回性能の向上を実現しました。DCモータの制御には、フィードフォワード制御を加え、速度の追従性が昨年の機体より良くなっています。見た目は1717モータの配線を車のマフラーに見立てるような配置にした点がこだわりです。配色は、紫と緑のLEDと黒のモータマウントでエヴァを意識した配色にしました。 東北大会でセンサのノイズに苦労したので、センサ回路を一新し、定電流回路の導入とバイパスフィルタの定数見直しを行いました。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060