The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA25 第 60 位 Iris-Novice (Iris-Novice) 戸川 美紀夫 早稲田大学 WMMC 公認記録：2:18.609 第１走行 : 2:18.609 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 200[mAh] ／ - モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ Faulhaber 1717T003SR モータドライバIC：TOSHIBA TB6612FNG |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ IR LED: OSI3CA5111A ジャイロセンサ : 1 [個] ／ TDK ICM-42688-P ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ Faulhaber IEH2-4096 ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
90 x 70 x 40 [mm] 100 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1[m/s] ／ 5[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／C++／生成AI／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： Autodesk Fusion, KiCAD メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2週間 ／学校やサークルの標準設計 電気系 2週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2週間 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | ステッパーから脱却した初のDC機体です。 WMMCのDC標準機となりつつあるNightfallの設計を流用しています。 まずは足固めということで吸引なしの2輪機体としました。4輪のほうが直進安定性は高いらしいですが，そこは工作精度でカバーします。 名前について，自身のDC機第一弾は「Iris（アイリス）」シリーズとして展開する予定です。花言葉の「大きな志」を持って開発できるように命名しました。枝番の「Novice（ノービス）」は，先輩の機体の流用設計であることと，何もわからない初心者状態である意味を込めて付けました。 2月に入ってから作り始めたので，まず組みあがってスタートできるか... |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
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