The 45th All Japan Micromouse Contest |
|
|
|
The 45th All Japan Micromouse Contest |
|
|
| クラシックマウス競技 Classic mouse CA24 第 26 位 obsidian (obisidian) 伊藤 陸人 早稲田大学 WMMC 公認記録：0:22.997 第１走行 : 0:39.574 |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 198 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 200[mAh] ／ Kypom モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FAULHEBER 1717T003SR モータドライバIC：TB6612 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引ファン ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ Aliexpress 8520モータ その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST1KL3-A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ IEH2-4096 ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
102 x 70 x 36 [mm] 106 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 24 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2[m/s] ／ 2.5[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
C++／生成AI／GCC／VS Code
シミュレータやＣＡＤ： Inventor, Eagle メカ加工：3D プリンタ／CNC |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 1717モータを使用した変則4輪（吸引）マウスです． モーターマウント，ファンマウント，吸引ファンは自分でPOMを切削して作成しました． 吸引ファンを搭載してはいますが，まだ必要なスピードで走行できないためただの重りと化しています． 特に自分で染色した黒いホイールと，紫色の車軸ネジがお気に入りポイントです！ ロボット解説URL : https://yotsu-tech-blog.vercel.app/articles/r4p8lq4nn2x |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060