The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA19 第 33 位 Mercury v2 (Mercury v2) 照沼怜士 東京科学大学ロボット技術研究会Cheese 公認記録：0:34.328 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RG 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 192 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 180[mAh] ／ Hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FAULHABER 1717T006SR モータドライバIC：Texas Instrunemts DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 6 [個] ／ ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ TDK InvenSense ICM-20602 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ FAULHABER IEH2-2048 ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
100 x 72.8 x 30 [mm] 90 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 25 [mm] 幅 10 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.5[m/s] ／ 1[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
C++／GCC／VS Code
RTOSなどOSを利用 シミュレータやＣＡＤ： Fusion360，KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 6ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | クラシックマウスの2機体目です．前回大会では速度を上げるとスラローム時の追従誤差が大きく，走行に失敗していました．今大会では， ・モータの制御を電圧入力ではなく電流入力にする ・走行時に斜め走行を入れる ・スラロームの追従誤差を改善して速度をあげる に開発の時間があれば取り組みたいと思っています． |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060