The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA13 DABO (DABO) 山田 潔 公認記録：リタイア 特別賞 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
AVR系 ／ Atmel ATMEGA328 16[MHz] ／ 32 [kB] ／ 2 [kB] ／ 1 [kB] 使用マイコンボード：Arudino Uno |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： その他 ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 800[mAh] ／ PKCELL14500 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ KH39EM2-801 モータドライバIC：ULN2803AN |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 3 [個] ／ VL53L0X ／ デジタル値出力距離センサ ／ ToF方式 ジャイロセンサ : 1 [個] ／ MPU6050 ／ デジタル値出力型 ／ 6軸 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 70 x 140 [mm] 410 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 52 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.4[m/s] ／ 1.5[m/s/s] ／ 0[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／Arudino IDE
シミュレータやＣＡＤ： |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 6か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 6か月 ／ユニバーサル（自分で設計） ソフト 6か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 機体もプログラムも自作です。初心者がゼロから作ったので、難しいことはできませんが、地区大会でゴールできて嬉しいです。 ごく一般的なパーツの構成です。 距離センサーは、扱いが簡単なToF方式です。 Gyroセンサーは、安価なのに精度が高く、機体の制御はGyro頼みです。マイコンのノイズから遠ざけて設置しています。 マイコンはArduino Uno R3 です（メモリが厳しく、変更するかも）。ステッピングモーターとセンサーのLibraryは使いましたが、スケッチは自分で書きました。 割込み処理は使わず、一歩ずつの逐次処理です。 とにかく壁にぶつからないように、細かく機体を調整しています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060