The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA11 第 11 位 Cheat Pi:Co 2 (Cheat Pi:Co 2) 青木 政武 アールティマウス部 公認記録：0:13.964 第１走行 : 0:38.692 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ Espressif ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 0 [kB] 使用マイコンボード： |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 1000[mAh] ／ turgin モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ SANYO SS2422-5041 モータドライバIC：アナデバ TMC5240 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ ST-1KL3A、OS5RKA5111A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM42688P ／ デジタル値出力型 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 74 x 68 [mm] 545 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 48 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 2[m/s] ／ 4[m/s/s] ／ 0.8[m/s] |
| 開発環境 |
C++／GCC／e2 Studio
シミュレータやＣＡＤ： Fusion、kicad メカ加工：3D プリンタ |
| アルゴリズム | 求心法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2ヶ月 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | タイヤのグリップを良くするため前方方向におもりを入れています。 モータとタイヤは違うものを使っています。 マイコンはESP32-S3ではなく、ルネサスのRA4シリーズにしています。 ルネサスのマイコンにしたことでA/Dの値の変動が小さくなりました。 いまのところジャイロはおかざりです。 目標は5年前のチートピーコを超えることです。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060