The 45th All Japan Micromouse Contest |
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The 45th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA04 第 17 位 オコジョ (Ermine) 岩谷 尊和 東京工芸大学からくり工房 公認記録：0:18.649 第１走行 : 0:52.571 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F303K8T6 72[MHz] ／ 64 [kB] ／ 16 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 600[mAh] ／ Tahmazo モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ PKE243AL モータドライバIC：SLA7078MPRT |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 可視光センサ : 3 [個] ／ HLMP-EG08-YZ000 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
99 x 89.5 x 83.65 [mm] 665.96 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 51.45 [mm] 幅 8.1 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.4[m/s] ／ 0.2[m/s/s] ／ 0.4[m/s] |
| 開発環境 |
C言語／STM32CubeIDE
シミュレータやＣＡＤ： PasS |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／学校やサークルの標準設計 電気系 1.5ヶ月 ／学校やサークルの設計、ユニバーサル ソフト 1.5ヶ月 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | ロボットの目標として、安定してゴールまで走りきることを最優先にして作製しました。そのためセンサや旋回の精度などをしっかりと調整することに重点を置きました。製作途中で何度も問題が起きてしまい、走行ができなくなった時もありましたが、プログラムを最初から見直しながら改善していきました。その結果、目標としていた安定した走行でゴールまでたどり着けるロボットを製作することはできました。しかし、もう一つの目標として設定していた目標タイムには届くことができませんでした。ですが、現時点では自分で納得のいくものを作ることができたと思います。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２４実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
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