The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画） Micromouse Final MM10 Morpho BY (Morpho BY) 竹内 聖 公認記録：0:15.892 特別賞 , フレッシュマン特別賞 第１走行 : 1:31.275 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas R5F5631MCDFL 96[MHz] ／ 256 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 70[mAh] ／ Indoor Airplane World モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ MK06-4.5 モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ MK04S-10 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20648 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ MA730 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
55 x 38 x 19 [mm] 13.3 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1.5[m/s] ／ 7[m/s/s] ／ 0.6[m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフトorコンパイラ
ＣＡＤ： Fusion360, KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／本やWebの図面を参考 電気系 1ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 5ヶ月 ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 初めて吸引機構と4輪に挑戦した機体です。ハード・ソフト共に前作のMorphoの経験を活かして製作しました。 学生大会の後、試行錯誤しながら制御の見直しや各種パラメータの再調整などを行い、探索走行を中心に改良を加えました。 今回が初のファイナル出場になります。32x32の迷路は今まで一度も走らせたことがなく心配な点はありますが、無事に完走することが目標です。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
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