The 43th All Japan Micromouse Contest
第43回全日本マイクロマウス大会
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第43回全日本マイクロマウス大会

MM2022 All Japan Micromouse Contest

ロボトレース競技
Robotrace (Line Follower)

河童
(Kappa)
中川 範晃
アールティマウス部

記録:リタイア



CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
ARM系 / STmicro STM32F446RCT6
180[MHz] /256 [kB] / 128 [kB] / 256 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo/ 5 [セルor本]/ 18.5[V]/ 1600[mAh]/ SUNPADOW
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ DCモータ 2 [個] マクソン製DCX22S
モータドライバIC:TI製DRV8256E
走行用以外のモータ LiDAR : DCモータ 1 [個] / 不明
その他2無し
センサ 赤外線センサ:12 [個] / Letex Technology LBR-127 / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ:1 [個] / Invensense MPU-9250 / デジタル値出力型 /
エンコーダ:2 [個] / マクソン製ENX16 EASY / 磁気式 /
その他:1 [個] / SLAMTEC RPLIDAR A1 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
230x200x70 [mm]
939[g]
動輪
補助輪
2輪/直径30mm 幅6mm
補助輪なし
ロボット構造 左右(2輪)速度差方式
直進最高速度/加速度/旋回時速度 [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD:Inventor, KiCad
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 3か月 /自身で設計したオリジナル
電気系 3か月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 1年 /学校やサークルのサンプルを改良
ロボットPR 電流制御可能なモータドライバとダイレクトドライブにより滑らかな走行制御を試せるよう製作。運用を楽にするためバッテリの充電回路も内蔵しています。競技には使用しませんが、障害物をよけるリアルタイム軌道生成も試したいので、LiDARも搭載しています。


登録締め切り時点のデータです

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