The 43th All Japan Micromouse Contest
第43回全日本マイクロマウス大会
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第43回全日本マイクロマウス大会

MM2022 All Japan Micromouse Contest

ロボトレース競技
Robotrace (Line Follower)

トレ三郎
(ToreZaburou)
小川 靖夫


記録:リタイア



CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
R8C/M16/M32系 / Renesas R8C/36M
16[MHz] /128 [kB] / 10 [kB] / 512 [kB]
バッテリー CPU系: LiFe/ 6 [セルor本]/ 19.8[V]/ 700[mAh]/ ZIPPY
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ ステッピングモータ 2 [個] 多摩川精機 □42mm ユニポーラ 1-2 相励磁で使用
モータドライバIC:sanken STA7131MPR
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 可視光センサ:8 [個] / 浜ホト / ラインセンサ(反射光量を2値化変換) / 赤
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
200x150x51 [mm]
670[g]
動輪
補助輪
2輪/直径51mm 幅5mm
補助輪なし
ロボット構造 左右(2輪)速度差方式
直進最高速度/加速度/旋回時速度 [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s]
開発環境 Renesas開発ソフト
CAD:PROTEL
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 数日 /自身で設計したオリジナル
電気系 数週間 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 数年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR ステッピングモータの左右速度差方式で、H/L デジタルセンサ7個(スタート・ゴールマーカ用として+1個)を利用するクラシカルなスタイルのトレロボです。ステッパーのサウンドをお楽しみください。
オートスタートで走行します。コース記憶はコーナーマーカーは見ずに、タイヤの回転数で現在位置を推定して加減速します。


登録締め切り時点のデータです

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