The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| ロボトレース競技 Robotrace (Line Follower) Savoia S.21M (Savoia S.21M) 高橋 尚亨 東京工芸大学からくり工房 記録：0:33.200 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / Raspberry Pi 財団 RP2040 133[MHz] /16 [kB] / 264 [kB] / 2 [MB] |
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| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 360[mAh]/ Tahmazo モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
ステッピングモータ 2 [個] PKE243A-L モータドライバIC：SLA7078MPRT |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:10 [個] / LBR-127HLD / ラインセンサ（反射光量をAD変換） / 可視光センサ:3 [個] / 光変調型フォトIC S7136 デジタル値出力 / ラインセンサ（反射光量を２値化変換） / 光の色は赤色 ジャイロセンサ:1 [個] / MPU-6050 / デジタル値出力型 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
155x111x80 [mm] 710[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径52mm 幅8mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
Visual Studio Code
CAD:Fusion360, EAGLE |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1ヶ月 ／学校やサークルの標準設計 電気系 1ヶ月 ／学校やサークルの設計、ユニバーサル ソフト 1ヶ月 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | どんなコースでも1回は完走できる事を目標に調整しました。 ラインセンサを増やしアナログ制御に変更したため、滑らかな走行が可能になりました。 自動でキャリブレーションを行い、そのまま一走行目を行うことができます。二走目以降は、一走行目で取得したデータをもとに過減速を行います。補正プログラムは製作中です。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
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Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_alljapan@ntf.or.jp