The 43th All Japan Micromouse Contest |
|
|
|
The 43th All Japan Micromouse Contest |
|
|
| マイクロマウス競技セミファイナル Micromouse Semi-Final DURANDAL (DURANDAL) 笹谷 禎伸 からくり工房A:Mac 記録：1:31.353 |
|
| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
SH系 / Renesas SH7125 12.5[MHz] /128 [kB] / 8 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 150[mAh]/ JJRC モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
ステッピングモータ 2 [個] SANYO_SH2141-5541 モータドライバIC：DRV8834 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / SFH309A 5/6 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
53x38x16 [mm] 100[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径17mm 幅2.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフト
CAD:FUSION360 / KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1か月 ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | サイズは斜め走行ができる幅になる様に拘りました。 ステッピングモーターは機構的にスペースを占有するので小はさくするのに苦労しました。 サイズを小さくするために1つのモータの軸に2輪のタイヤを設置することで、 タイヤマウント削減し省スペース化しました。 今迄曖昧だった、電池設置場所や機械部品をCADで配置検討を行い、 後戻りや急場しのぎの作成をなるべく避けました。 マイコンはRX631に変更する予定でしたが、断念してSHマイコンのままです。 センサーは前述の省スペース化のため、LEDをφ3mmのものを使用しています。 プログラムはPicoのモノを流用しています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_alljapan@ntf.or.jp