The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final M-cube (M-cube) 畠井 悠希 K.G.ロボコンサークル ～AiMEiBA～ 記録：1:30.192 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
RX系 / Renesas RT-HM-SK 96[MHz] /256 [kB] / 64 [kB] / 32 [kB] |
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| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 150[mAh]/ JJRC モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] DIDEL モータドライバIC： |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / Letex Technology Corp. LBR-127 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / ICM-20648 / デジタル値出力型 / エンコーダ:1 [個] / MA700 / / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
53x39x22 [mm] 23[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径12.75mm 幅3.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフト
CAD:SolidWorks |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／市販のキットを利用 電気系 1か月 ／市販のキットを利用 ソフト 6か月 ／本やWebのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 株式会社アールティのHM-StarterKitを使用して作製しました。グループでソフト班とハード班に分かれて大会に向けて準備してきました。 ハード班は、バッテリーを乗せるためのカバーをCADでモデリングし、3Dプリンターで印刷しました。それによりバッテリーを安定的に乗せることに成功しました。また、部室に実物大の迷路を自作することで、本番への対策も行いました。 ソフト班ではPIDゲインを何度も微調整を重ね、かなりの精度で設定することができました。学生大会ではスラローム走行を実装しかなり速くなりました。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
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末広ビル3F
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