The 43th All Japan Micromouse Contest
第43回全日本マイクロマウス大会
マイクロマウス2022 スポンサー

第43回全日本マイクロマウス大会

MM2022 All Japan Micromouse Contest

マイクロマウス競技ファイナル
Micromouse Final

TRIAL
(TRIAL)
佐藤 玲於
reRo

記録:リタイア



CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
ARM系 / STmicro STM32F405RGT6
168[MHz] /1.024 [MB] / 192 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo/ 2 [セルor本]/ 8.4[V]/ 110[mAh]/ 不明
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ DCモータ 2 [個] FAULHABER 1717T006SR-6V
モータドライバIC:Texas Instruments DRV8838
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ:4 [個] / Lite-On、LTE-4206 / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ:1 [個] / TDK、ICM20648 / デジタル値出力型 /
エンコーダ:2 [個] / FAULHABER、IEH2-4096 / 光学式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
64x45x22 [mm]
70[g]
動輪
補助輪
2輪/直径20mm 幅4mm
補助輪なし
ロボット構造 左右(2輪)速度差方式
直進最高速度/加速度/旋回時速度 [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD:Autodesk Inventor2020 , Kicad
アルゴリズム 足立法でゴール後、深さ優先探索に切り替え
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2か月 /自身で設計したオリジナル
電気系 3か月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 3か月 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR FAULHABER社の1717モータを使った二輪マウスです。周りの機体より大きいですが、斜め走行はできるサイズに収めてあります。また、2021年のセミファイナル以降、タイヤをシリコンシートに変えてグリップを強化し、ターン速度を180[mm/s]から240[mm/s]にアップしました。


登録締め切り時点のデータです

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