The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse ESP32-ROS-PICO (ESP32-ROS-PICO) 青木 政武 アールティマウス部 記録：0:24.726 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
その他 / Espressif Systems ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 240[MHz] /384 [kB] / 512 [kB] / 16 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 4 [セルor本]/ 14.8[V]/ 500[mAh]/ Ferant モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
ステッピングモータ 2 [個] CNMAWAY 17HS1401 モータドライバIC：A3982 アレグロ |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / ST-1KL3LA OS5RKA5111A / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / BMX055 / デジタル値出力型 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120x74x75 [mm] 684[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径50mm 幅8mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1.9[m/s]/ 3.5 [m/s/s]/ 0.8[m/s] |
| 開発環境 |
ARDUINO
CAD:KICAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／市販のキットを改造 電気系 1か月 ／市販のキットを改造 ソフト 6か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 前回の改造Pi:Coにより少し早くするため電圧を11.1Vから14.8Vにあげトルクかあるモータに交換しました。加速度はあがっていますが、旋回の速度は重心が高いため変わっていません。 ジャイロ秋月のBMX055のモジュールを使っていますが、ESP32のI2CがDMAに対応していないため、ESP32とBMX055の間にマイコンを入れてバス変換をしています。 現在好評発売中のPiCo3のRXマイコンをESP32マイコンボートに交換することでMicroROSに対応したりマルチOSで開発したりできます。このマイコンボード単体で発売予定です。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
TEL 03-5295-2060
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_alljapan@ntf.or.jp