講習会テキスト「初心者のためのロボットの作り方」第５版

　１９８５年にマイクロマウス世界大会が開催された翌年から、東日本支部主
催のマイクロマウス入門講座が開かれ、今年で１４回目になりました。始めの
頃は手作りのコピーテキストでしたが、平成３年に２回分として印刷製本しま
した。それ以来、２年に一度のテキストを発行するようになり、この度「第五
判」ができることになりました。
　マイクロマウス入門講座は、はじめてマウスを作る方々を対象としておりま
す。そのために、これまでの講習を通じて、より分かり易く、より使い易くを
目標にしたテキスト作りを目指してきました。したがって、第五判は第四判の
大部分を踏襲し、付録として、第三判からも「センサと姿勢制御」、「電源系
について」を再録しました。また、技術交流の記録’９７．’９８より「アナ
ログセンサについて」を再録しました。
　現在、支部標準マウスＶｅｒ．３を開発中ですが、まだ完成しておりません
。そのため、第四判のＶｅｒ．２をのソフトウエア部分を別冊にして印刷する
ことにしました。
　２００１年には「ロボット創造国際競技大会」（愛称：ロボフェスタ、Ｒｏ
ｂｏＦｅｓｔａ）が神奈川と関西の２地区を会場として開催することが決まり
ました。マイクロマウス競技は第１次に公認されました。今年はマイクロマウ
ス全日本大会の第２０回目です。ロボットの競技会としては日本で一番長く続
いた競技であり、伝統のある大会です。これからマウスを作る方のためにマイ
クロマウス委員会東日本支部はできるだけ応援して行くつもりです。このテキ
ストが皆さんのお役に立てることを願っております。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成１１年７月
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　マイクロマウス委員会東日本支部
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第１章　マイクロマウス序論
　　　　１．１　はじめに
　　　　１．２　マイクロマウス大会について
　　　　１．２．１　マイクロマウス大会の歴史
　　　　１．２．２　マイクロマウスの規格と競技規定
　　　　１．２．３　大会の経過と歴代のマウス達
　　　　１．３　あとがき
第２章　マイクロマウスのシステム構成
　　　　－－東日本支部標準マウスＶｅｒ．２について－－
　　　　２．１　支部標準マウスＶｅｒ．２の目標
　　　　２．２　支部標準マウスＶｅｒ．２の仕様
　　　　２．３　支部標準マウスＶｅｒ．２の標準部品
　　　　２．４　標準マウス製作例
第３章　マイクロコンピュータ
　　　　３．１　マイクロコンピュータの構成
　　　　３．２　Ｚ８０マイクロコンピュータ
　　　　３．３　アセンブリ言語プログラムの作り方
　　　　３．４　アセンブリ言語プログラム例
　　　　３．５　割り込みの概念
第４章　各種マイコンの紹介とプログラム開発環境
　　　　４．１　Ｚ８０系コンピュータのいろいろ
　　　　４．１．１　ＴＬＣＳ－Ｚ８０マイクロプロセッサー
　　　　４．１．２　高速８ビットマイクロコントローラーＫＬ５Ｃ８０１２
　　　　４．１．３　Ｚ８０上位互換１６ビットＣＰＵ　ＴＭＰ９５Ｃ０６１
　　　　４．２　エディタ、アセンブラ、シュミレータ、デバッガ、高級言語
　　　　４．２．１　エディタについて
　　　　４．２．２　アセンブラについて
　　　　４．２．３　シミュレータ・デバッガーについて
　　　　４．２．４　高級言語について
　　　　４．３　プログラムの書き込み方法
　　　　４．３．１　ＲＯＭ　ＷＲＩＴＥＲについて
　　　　４．３．２　ＲＡＭ　ＷＲＩＴＥＲについて
　　　　４．３．３　ＴＵＢＯ　ＣによるＲＯＭ化の方法
　　　　４．３．４　ＡＫＩ８０へのプログラム転送について
　　　　４．３．５　Ｗｉｎｄｏｗｓ９５でスーパーＡＫＩ８０と通信
第５章　ステッピングモータの回し方
　　　　５．１　ハードウエア
　　　　５．１．１　ステッピングモータの特徴・種類
　　　　５．１．２　ステッピングモータの諸特性
　　　　５．１．３　駆動方式
　　　　５．１．４　駆動回路（高速回転のための回路技術）
　　　　５．２　ソフトウエア
　　　　５．２．１　定速回転
　　　　５．２．２　加減速回転
　　　　５．２．３　割り込み駆動
　　　　５．３　参考文献
　　　　５．４　プログラムリスト
第６章　探索と最短経路の求め方
　　　　６．１　迷路のデータ処理
　　　　６．１．１　はじめに
　　　　６．１．２　探索とドライブの関係
　　　　６．１．３　探索における迷路のデータ処理法
　　　　６．１．４　探索からドライブへの指令（走行コマンドについて）
　　　　６．１．５　機能別の詳しい解説
　　　　６．１．６　練習問題
　　　　６．１．７　終わりに
　　　　６．２　マイクロマウスにおける最短経路の導出方法
　　　　　　　　最短経路導出のアルゴリズム
　　　　　　　　最も効率のよいアルゴリズム
　　　　　　　　今後の課題
第７章　センサと姿勢制御
　　　　　　　　センサ技術
　　　　　　　　スーパーマッピーキット
　　　　　　　　反射型光位置センサ
　　　　　　　　外乱に強い光センサ回路
　　　　　　　　姿勢制御技術
　　　　　　　　最後に
　　　　　　　　参考文献
第８章　ソフトウェアの構成
　　　　８．１　はじめに
　　　　８．２　マイクロマウスのシステム構成
　　　　８．３　開発戦略
　　　　８．４　まとめ、今後のアプローチ
付録
　　　　付録１　電源系について（第三判７章より）
　　　　付録２　センサと姿勢制御（第三判６章より）
　　　　付録３　ユーザインタフェース（第四判より）
　　　　付録４　Ｖ２５マイクロコンピュータ（第四判より）
　　　　付録５　アナログセンサについて（'97'98技術交流の記録より）
　　　　付録６　ＰＩＯのプログラミング（第四判より）
　　　　付録７　Ｚ８０命令表（第四判より）
　　　　付録８　マイクロマウス使用部品名販売店一覧
　　　　付録９　マイクロマウス委員会東日本支部取扱部品一覧兼注文書