講習会テキスト「初心者のためのロボットの作り方」第4版 マイクロマウス入門者のための講習会は回を重ねる毎に講習内容が充実して行 くものと思われます。しかし、受講対象者は、はじめてマイクロマウスを作ろ うとする方々ですから、初歩の初歩から説明しなければなりません。前々回は 東日本支部標準マウスVer.2をモデルとして解説しました。今回も基本的 なものは支部標準マウスを用いました。このモデルの台車部分はスーパーマッ ピーキットに準拠しております。ワンボードマイコンは秋月電子のAKI-8 0を使用しますので、Z-80アセンブラについてプログラムの作り方を説明 します。センサは反射形フォトセンサを使用します。モータはステッピングモ ータについてだけ説明しています。ソフトウエアも基本的な考え方について説 明しています。本論で説明しきれない部分は付録に載せました。これによって 一人でも多くの方々がマイクロマウスを完成させることができることを願って おります。                              平成9年7月                     マイクロマウス委員会東日本支部 ----------------------------------- 第1章 マイクロマウス序論 第2章 マイクロマウスのシステム構成     --東日本支部標準マウスVer.2について--     2.1 支部標準マウスVer.2の目標     2.2 支部標準マウスVer.2の仕様     2.3 支部標準マウスVer.2の標準部品     2.4 標準マウス製作例 第3章 プログラム開発環境     3.1 マイクロコンピュータの構成     3.2 Z80マイクロコンピュータ     3.3 アセンブリ言語プログラムの作り方     3.4 アセンブリ言語プログラム例     3.5 割り込みの概念     3.6 Z80系コンピュータのいろいろ 第4章 プログラム開発環境     4.1 エディタについて     4.2 アセンブラについて     4.3 シミュレータ・デバッガー     4.4 高級言語について     4.5 TUBO CによるROM化     4.6 プログラムの書き込み方法     4.7 ROM WRITERについて     4.8 RAM WRITERについて     4.9 AKI80へのプログラム転送について     4.10 Windows95でスーパーAKI80と通信 第5章 ステッピングモータの回し方     5.1 ハードウエア     5.1.1 ステッピングモータの特徴・種類     5.1.2 ステッピングモータの諸特性     5.1.3 駆動方式     5.1.4 駆動回路     5.2 ソフトウエア     5.2.1 定速回転     5.2.2 加減速回転     5.2.3 割り込み駆動     5.3 参考文献     5.4 プログラムリスト 第6章 探索と最短経路の求め方     6.1 迷路のデータ処理     6.1.1 はじめに     6.1.2 探索とドライブの関係     6.1.3 探索における迷路のデータ処理法     6.1.4 探索からドライブへの指令     6.1.5 機能別の詳しい解説     6.1.6 練習問題     6.1.7 終わりに     6.2 マイクロマウスにおける最短経路の導出方法         最短経路導出のアルゴリズム         最も効率のよいアルゴリズム         今後の課題 第7章 センサと姿勢制御     7.1 センサ技術         いろいろなセンサ         反射型光位置センサ         反射型光位置センサの実際     7.2 姿勢制御技術         制御とは         姿勢制御         姿勢制御の実際     7.3 最後に 第8章 ソフトウェアの構成     8.1 はじめに     8.2 マイクロマウスのシステム構成     8.3 開発戦略     8.4 まとめ、今後のアプローチ 付録     付録1 バッテリー     付録2 ユーザインターフェース     付録3 V25マイクロコンピュータ     付録4 PIOのプログラミング     付録5 Z80命令表     付録6 支部標準マウスのソフトウエア     付録7 部品の入手方法