講習会テキスト「初心者のためのロボットの作り方」第３版
　　　　－－－東日本支部標準マイクロマウス製作まで－－－

　これまでの「ロボット技術入門」というタイトルを「マイクロマウス製作入門」に変え
ました。以前の講習会はいろいろなマイクロマウスを作りたい人、初心者、中級者層を対
象にしておりました。今回からは、はじめてマイクロマウスを製作される方が一夏で吸収
できる内容に的を絞り、秋の大会で完走できることを目標に編成しなおしました。
　このテキストは東日本支部標準マウスＶｅｒ．２をモデルとして解説しています。この
モデルの台車部分はスーパーマッピーキットに準拠しております。ワンボードマイコンは
秋月電子のＡＫＩ－８０を使用しますので、Ｚ－８０アセンブラについてプログラムの作
り方を説明します。センサは反射形フォトセンサを使用します。モーターはステッピング
モータについてだけ説明しています。ソフトウェアも基本的な考え方については説明して
います。本論で説明しきれない部分は付録に載せました。
　これによって一人でも多くの方々がマイクロマウスを完成させることができることを願
っております。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成７年７月
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　マイクロマウス委員会東日本支部
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第１章　序論（定成信政）
　１．１　マイクロマウス競技（ルール）
　１．２　マイクロマウスの歴史
　１．３　マイクロマウスの構成（必要技術）
　１．４　最近の特徴
　１．５　メカトロニクスへの展開

第２章　マイクロマウスのシステム構成（春日智惠）
　　　　－－東日本支部標準マウスＶｅｒ．２　について－－
　２．１　支部標準マウスＶｅｒ．２　の目標
　２．２　支部標準マウスＶｅｒ．２　の仕様
　２．３　支部標準マウスの部品

第３章　プログラム開発環境（西村輝一・春日智惠・上光隆義）
　３．１　エディターについて
　３．２　アセンブラーについて
　３．３　シミュレーター・デバッガーについて
　３．４　高級言語について
　３．５　ＴＵＲＢＯ　ＣによるＲＯＭ化の方法
　３．６　プログラムの書き込み方法
　３．７　ＲＡＭ　ＷＲＩＴＥＲについて
　３．８　ターゲットシステムへの転送プログラムについて

第４章　マイクロコンピュータ（春日智惠）
　４．１　マイクロコンピュータの構成
　４．２　１ビット、１バイトとは
　４．３　メモリのアドレス
　４．４　インターフェイスのアドレス
　４．５　アセンブラプログラムの作り方
　４．６　アセンブラプログラムの例

第５章　ステッピングモータの廻し方（春日智惠）
　５．１　ステッピングモータの特徴
　５．２　ステッピングモータの種類
　５．３　駆動回路
　５．４　ステッピングモータの特性
　５．５　ステッピングモータの加速法
　５．６　ステッピングモータの加速プログラム

第６章　センサと姿勢制御（山本大介・山崎文敬）
　６．１　光センサとその位置
　６．２　姿勢制御と距離補正

第７章　電源系について（古屋憲二）
　７．１　はじめに
　７．２　バッテリーの選び方
　７．３　購入方法
　７．４　作り方
　７．５　充電と放電
　７．６　最後に

第８章　ソフトウェア（山岸則明）
　８．１　はじめに
　８．１　マイクロマウスのシステム構成
　８．３　実際のインプリメント例
　８．４　ユーザインターフェイス
　８．５　まとめ
　８．６　今後のアプローチ

第９章　探索と最短経路の求め方（松坂要左）
　　　　－－－迷路のデータ処理－－－
　９．１　はじめに
　９．２　探索とドライブの関係
　９．３　探索における迷路のデータ処理法
　９．４　探索からドライブへの指令（走行コマンドについて）
　９．５　機能別の詳しい解説
　９．６　練習問題
　９．７　終わりに

第１０章　マイクロマウス大会について（春日智惠）
　１０．１　マイクロマウス委員会とは
　１０．２　支部活動などの紹介

付録

Ｖ２５ボードコンピュータ（西村輝一）
（１）特徴
（２）端子機能
（３）メモリ・マップ
（４）レジスター
（５）ベクタ・テーブル領域
（６）プロセッサコントロールレジスター（ＰＲＣ）
（７）１／０ポートの設定
（８）コンパレーター付入力ポートの設定
（９）タイマーの設定
（１０）タイムベース・インターバルの指定
（１１）タイムベース割り込み要求制御レジスター（ＴＢＩＣ）
ＰＩＯのプログラム
Ｚ－８０命令表

支部標準マウスのソフトウエア（熊谷朋史）