平成８年５月２日 　　　　　　― 東日本支部標準マウスＶｅｒ．２について ― ◆支部標準マウスＶｅｒ．２の目標 　これまでの支部標準マウスＶｅｒ．１は５年前に発表したもので，年間10～ 20台利用されてきた．その間，AKI-80などのような価格も手頃でコンパクトな ワンボードマイコンが出まわってきた．またプログラムをRAM に直接転送する 方式も多くなり，スーパーマッピーキットもこのような方式になっている．そ こでこれらのマイコンや転送方式を用い，これまでのマウスに比べてコンパク トで簡単に作る事ができることを目標に改造することにしたものである． (1) マイクロマウスとして組立て，競技会で完走できる (2) 初心者に作りやすいものであり，かつ，経験者が工夫すればエキスパート 　　クラスの予選を通過できる程度の性能を目指す． (3) できるだけ小型に作ることができ，安くできる． (4) マイクロマウスを作ることにより，マイコンによる制御の勉強をすること 　　ができる． (5) マイコン(Z80) を使いこなす． 　　ただし，CPU ボードを自作するのではなく，市販品を利用する． (6) ステッピングモータの使い方をマスターする．モータは低電圧で動作し， 　　小型で価格の安いものを選定する． (7) アセンブラ，Ｃ言語プログラムを作成し，その場でロードして実行するこ 　　とができる． (8) 迷路探索アルゴリズム，走行制御アルゴリズムは原則として自作する． 　　ただし，これまでに作成された台車の制御に関するプログラム例は豊富に 　　提供する． (9) メカニズムは自ら工夫して作るのが望ましいが，車輪などの自作するのが 　　難しいものは標準品を用意する． ◆支部標準マウスＶｅｒ．２の仕様 ・マイクロコンピュータ 　　AKI-80 ：　秋月電子通商 　　CPU ：　TMPZ84C015-10 　Z80 複合ワンチップマイコン 　　クロック　　：　10MHz(9.8304MHz) メモリ　　　：　ROM 64Kbit or 128Kbit or 256Kbit 外付け RAM 256Kbit(32KByte) 　　ポート　　　：　２組の８ビット入出力ポート 　　サイズ　　　：　50×70×10(mm) 名刺サイズ 　　プログラム　：　RAM 転送方式 　　　　　　　　　　転送用プログラム AKI-80 ターミナルソフトを使用 ・プログラム書込ツール 　　ＡＫＩ－８０ターミナルソフト　：　RAM 転送方式 　　　　　　　　　　TIM.EXE 　ターゲットプログラム 　　　　　　　　　　TP .HEX 　ターゲットのＨＥＸファイル 　　　　　　　　　　TP .ASM 　ターゲットのソースファイル ・センサ 　　S4285-40　　：　浜松ホトニクス　光変調フォトＩＣ 　　GL380 　：　シャープ　　　　発光ダイオード 　　　　　　　　　　左右の壁用　各４個，前壁用　２個 ・台車部品 　　車輪　　　　：　直径 44,幅 8 (mm) 　　側板　　　　：　モーターフレーム（スーパーマッピーキット部品） 　　底板　　　　：　49×64 (mm) ・ステッピングモータ 　　STP-42D108　：　シナノケンシ 　　ステップ角　：　1.8 deg / full step 相　数　　　：　４ 　　定格電圧　　：　2.4 V D.C. 定格電流　　：　1.2 A / 相 　　サイズ　　　：　42×42×31(mm) ・ドライブ回路 　　PMM8713 　　：　山洋　ステッピングモータドライブ用ユニバーサル 　　　　　　　　　　　　　コントローラ 　　2SD560　　　：　パワーダウン回路付スイッチングトランジスタ ・ソフトウェア 　　走行プログラム（直進，回転，姿勢制御） 　　探索プログラム（左手法，求心法，重ね探索） 　　最短走行プログラム（極地転回，スラローム） 　　　※講習会テキスト「ロボットの作り方」第三版に付録として掲載 ◆Ｖｅｒ．１とＶｅｒ．２の仕様の比較 ＋－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋ ｜ ｜　　　Ｖｅｒ．１　　　　｜　　　Ｖｅｒ．２　　　　｜ ＋－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋ ｜マイクロコンピュータ｜MOUSE-1 （支部標準）　　｜ＡＫＩ－８０　　　　　　｜ ｜ ＣＰＵ　　　　 　｜　Z80 LH-0080 　　　　　｜　Z80 TMPZ84C015-10 　　｜ ｜ クロック 　｜　４MHz 　｜　10MHz または 12MHz 　｜ ｜ メモリ　ＲＯＭ　　｜ 64 Kbit (8bit×8K) 　｜　256 Kbit (8bit×32K)　｜ ｜ 　　　　ＲＡＭ　　｜ 64 Kbit (8bit×8K) 　｜　256 Kbit (8bit×32K)　｜ ｜ サイズ 　｜ 105×105 (mm) 　｜　50×70 (mm) ｜ ｜ プログラム書込 　｜　ＲＯＭライタまたは　　｜ ＲＡＭ転送（AKI-80ター｜ ｜ ｜　ＲＡＭライタ使用　　　｜　　　　　ミナルソフト）｜ ＋－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋ ｜センサ ｜EE-SF5B 　　　　　　 ｜S4285-40,GL380 　　　　｜ ＋－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋ ｜台車部品 ｜ ｜ ｜ ｜ 車輪　　　　 ｜直径44, 幅 8 (mm) 　　　｜直径44, 幅 8 (mm) 　　　｜ ｜　側板　　　　　　　｜各自で作成 　　　　　｜モータフレーム　　　　　｜ ｜　底板　　　　　　　｜各自で作成 　　　　　｜49×64 (mm) 　　　　　　｜ ｜　ステッピングモータ｜103-540-36　　　　　　 ｜STP-42D108　　　　　　　｜ ｜ ステップ角 　｜　1.8 deg / full step 　｜　1.8 deg / full step 　｜ ｜ 相　数 　｜　４ 　｜　４ 　｜ ｜ 定格電圧 　｜　2.4 V 　｜　2.4 V 　｜ ｜ 定格電流 　｜　1.2 A / 相　　　　　　｜　1.2 A / 相　　　　　　｜ ｜ サイズ　　　　　｜　42×42×34 (mm) 　　　｜　42×42×31 (mm) 　　　｜ ｜ ドライブ回路　 ｜PMM8713,2SD560　 　　｜PMM8713,2SD560　 ｜ ＋－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋ ｜ソフトウェア　　　　｜プログラムリストを販売　｜講習会テキストに掲載 ｜ ＋－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋－－－－－－－－－－－－＋